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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。
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ホースの交換について、案@古いマシンで全て交換を行ってみる(タイプ毎に見積もりを貰う事)案A使用時間を管理し、寿命設定を行う等の検討・推進をお願いします。
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穴の径に対して5倍以下の深さの穴に用いられ、これが標準的な溝長である。
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